Areas of expertise

Sistemas cooperativos multi-robôs e multi-agentes em um ambiente dinâmico de uma partida de futebol. Todos os robôs dessa área são autonônomos.
 

Categorias de competições que atualmente participamos: RoboCup Soccer – Small Size, IEEE – Very Small Size Soccer.

História

RoboCupFed
RoboCupBrasil
CBR-logo
ieee-ras-logo

Antecedendo a explicação das categorias, vale nos aprofundarmos na história e nos objetivos da federação RoboCup como um todo, devido sua extrema importância para o cenário da robótica global e sua relevância para o grupo.

Como forma de incentivar o desenvolvimento desse ramo multidisciplinar da ciência, um desafio para a robótica como um todo começou a ser discutido e desenhado em 1992 – durante o evento Workshop on Grand Challenges in Artificial Intelligence, em Tóquio. Nele foram debatidas ideias que futuramente levariam a criação da RoboCup em 1997.

Com o intuito de ser um veículo para promover a pesquisa em inteligência artificial e robótica, essa organização tem como objetivo final apresentar uma equipe de jogadores de futebol – composta por robôs humanoides totalmente autônomos – capazes de vencer uma partida, obedecendo às regras oficiais da FIFA, o time vencedor da última Copa do Mundo.

Dessa forma, através do desenvolvimento técnico-científico em IA e robótica, a organização visa realizar um marco histórico para a humanidade, assim como foi nas vitórias do IBM Deep Blue e AlphaGo contra jogadores humanos de – respectivamente – xadrez e Go.

Para tal feito, diversas ligas e categorias foram criadas a fim de se oferecer desafios graduais até esse objetivo, sendo a RoboCup Soccer – Small Size e RoboCup@Home – Open Platform duas dessas das quais participamos hoje em dia. Entretanto, no passado, marcamos presença em outras, como na RoboCup Soccer – Simulation 2D e 3D.

No Brasil, os eventos nos quais essas competições são realizadas são: a Competição Brasileira de Robótica (CBR) e a Latin American Robotics Competition (LARC), organizados pela RoboCup, RoboCup Brasil e IEEE Robotics & Automation Society.

RoboCup Soccer - Small Size

2016, 2018

2015, 2017

2009, 2011, 2014, 2019

A categoria

Também conhecida como liga F180, essa categoria é uma das mais antigas da RoboCup. Seu foco consiste no problema da cooperação inteligente multi-robôs/agente em um ambiente altamente dinâmico, com um sistema centralizado/distribuído.

Um jogo acontece entre duas equipes de seis robôs cada, sendo todos esses compatíveis com as dimensões especificadas nas regras da liga: cada robô deve caber dentro de um círculo de 180 mm de diâmetro e não deve ser superior a 15 cm. A bola da partida é uma bola de golfe laranja, e o campo é um carpete verde com 9 m de comprimento por 6 m de largura.

Todos os objetos no campo são identificados por um sistema de visão padronizado, de código aberto, mantido pela comunidade da liga, o SSL-Vision. Os dados brutos processados por esse programa são fornecidos por quatro câmeras, todas anexas em barras a 4 m acima da superfície do carpete.

Nosso time

Nossa equipe dessa categoria é formada por seis robôs idênticos chamados de WRMagic, também conhecidos pela sigla do nome da liga: SSL.

No aspecto de hardware, de forma simplificada, cada robô possui 3 placas de circuito impresso, 4 rodas omnidirecionais e um mecanismo de chute rasteiro. Dessa forma, diversas áreas de conhecimento se fazem necessárias para o seu desenvolvimento, indo desde aspectos mecânicos dos materiais envolvidos na estrutura do robô, até a eletrônica e software embarcado, assim como a engenharia de controle por detrás da precisão de seu movimento na partida.

Em termos de software, há 5 grandes programas que juntos fazem todo o processamento dos dados durante a partida: WRCoach, GearSystem, WRBackbone, WREye, e WRStation. O primeiro é o nosso software de inteligência artificial, o segundo um programa de integração distribuído para controle multi-robótico, o terceiro nosso servidor central para a conexão dos demais softwares, o quarto o programa de visão computacional que recebe os dados das câmeras para uma filtragem antes de enviá-los para os outros sistemas e, por último, o software responsável pela emissão dos comandos para o mundo real através de uma estação de rádio, via nosso protocolo de comunicação WRUnited.

Três robôs da nossa equipe em posição de bola parada

RoboCup Soccer - Simulation 2D & 3D

2D: 2009, 2010
3D: 2011

2D: 2011, 2012
3D: 2012

As categorias

Descrição em breve…

Nossos times

Descrição em breve…

IEEE - Very Small Size Soccer

2011, 2012, 2016, 2017

2009, 2010, 2014, 2015

2018

A categoria

Com o nome original de MiroSot, essa categoria surgiu na Federation of International Sports Association (FIRA), uma outra fedração como a RoboCup, porém mais popularmente conhecida no oriente. No Brasil, essa liga foi incorporada à RoboCup pelo IEEE Robotics & Automation Society, com o nome de Very Small Size Soccer. Além da CBR/LARC, há outras competições que também possuem essa modalidade, ou possuíram em algum momento, como a Iron Cup – na qual conquistamos os títulos de 2016 e 2017.

Popularmente conhecida pela abreviatura de sua sigla, VSS, todos os robôs devem ter no máximo a dimensão de um cubo de 7,5 cm de aresta. No início dessa categoria, uma partida era composta por 3 robôs por equipe, porém, além dessa modalidade, hoje em dia há jogos de 5 contra 5. O campo é basicamente o mesmo para as duas modalidades, diferindo nas dimensões e em pequenos detalhes.

Diferentemente do F180, os jogadores não possuem um mecanismo específico de chute, e contam com apenas 2 rodas para sua locomoção.

Nosso time

Assim como o nossa equipe de F180, possuímos 6 robôs idênticos, porém chamados de SubZero.

Seu hardware, de forma resumida, é composto por uma única placa de circuito impresso e duas rodas unidirecionais. Sua carcaça de ABS foi inteiramente impressa no Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer (CTI), em Campinas, dando o título de primeiro robô brasileiro impresso ao nosso SubZero.

Os softwares utilizados são quase idênticos ao do F180, com exceção do programa da visão computacional que é inteiramente diferente e de nossa autoria. Dessa forma, todos aqueles listados anteriormente no SSL são aqui também empregados, com as modificações sendo – a grosso modo – apenas em questões de estratégia, locomoção e posse de bola.

Foto de uma partida do nosso time contra a equipe da UNESP

Sistemas robóticos autônomos capazes de executar tarefas domésticas em uma configuração realística de um ambiente domiciliar.

Categorias de competições que atualmente participamos: RoboCup@Home – Open Platform.

Para mais informações a respeito da federação RoboCup, ver a seção de Futebol de Robôs.

RoboCup@Home - Open Platform

2021

2017 – 2020

A categoria

A categoria @Home desafia os competidores a desenvolver robôs móveis autônomos que possam auxiliar em tarefas domésticas, como levar o lixo, guardar as compras ou até mesmo receber convidados em uma festa em sua casa. Na modalidade Open, cada equipe desenvolve não só o software necessário para executar cada tarefa, mas também o hardware, o robô em si.

Para exemplificar melhor o processo de resolução dessas tarefas, imagine o seguinte cenário: uma pessoa requisita um objeto em determinado cômodo da casa para o robô. Dado um comando de voz da pessoa, o robô deve abstrair os comandos verbais dados, transcrever o que foi requisitado e interpretar os dados. Com isso, identificada a tarefa, é necessário consultar suas memórias do mapeamento prévio da casa e se localizar em relação ao ambiente. A partir disso, é traçada uma rota nesse mapa virtual, com o robô considerando seu próprio tamanho, velocidade e capacidades de locomoção. No caminho, deve utilizar seus sensores para detectar e desviar de obstáculos, sendo esses móveis ou não, e empecilhos não previsto (pessoas andando, animais e objetos caídos no chão). Ao chegar no cômodo correto é necessário determinar a orientação do objeto requisitado. Em seguida, é planejado e executado cuidadosamente os movimentos de seu manipulador para assegurar a posse do objeto; se precavendo quanto à segurança de si mesmo e daqueles ao seu redor. Com tudo isso feito, o robô – por meio das ações previamente descritas – percorre o caminho até a pessoa correta com o objeto requisitado, finalizando a tarefa quando esse é entregue ao indivíduo.

Nosso robô

O projeto Antares, também conhecido como LARa, baseada na sigla do Laboratório de Aprendizado de Robôs do ICMC – USP, é como se chama o nosso robô dessa categoria.

larav1
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cof

Da esquerda à direita a imagem da primeira, segunda e atual versão da LARa

No início do projeto, a LARa era basicamente um notebook sobre rodas, capaz de interagir com pessoas por voz, navegar pela casa de maneira autônoma desviando de obstáculos, e reconhecer objetos por meio de algoritmos de inteligência artificial.

Atualmente o robô possui um computador embarcado responsável por processar todos os dados de sensores, além de uma estrutura customizada para proteger os eletrônicos e garantir uma boa estética para a plataforma. Fora isso, também possui um manipulador – braço robótico –  para interagir com os objetos da casa.

Para garantir sua interação com o mundo, a LARa posui diversos sensores, como: um Hokuyo URG-04LX-UG01 (LiDAR 2D) e um Kinect 2, laser scanners para o mapeamento do ambiente em seu entorno; um microfone para captar comandos de voz; e um LCD para mostrar mensagens e seu rosto, a fim de auxiliar na interação humano-robô. Sua locomoção é feita pela plataforma Pioneer P3-DX somada à nossa estrutura customizada de alumínio e policarbonato. O manipulador foi projetado e construído para lidar com até 1 kg de carga útil.

Sistemas multi-robôs controlados em um ambiente extremo e intenso de uma batalha.

Categorias de competições que atualmente participamos: Combate de Robôs – Featherweight.

Combate de Robôs

A categoria como um todo

Pelo fato das batalhas entre robôs ser um ambiente extremo, imprevisível e perigoso, visto  que lascas e partes dos robôs podem voar para todos os lados a qualquer momento, os embates são feitos em arenas blindadas. Nesse caso, dado que cada subcategoria se diferencia pelo peso, as armas mais diversas e potentes são mais comuns em modalidades de peso maior. Dessa forma, para cada uma há um tamanho específico de arena, cujas dimensões e requisitos de proteção aumentam em conjunto com o aumento de peso.

Começando pela classe fairyweight, com robôs de no máximo 150 g, a arena deve possuir uma área mínima de 1 m² com 1 m de altura, sendo a proteção feita por chapas de policarbonato de, no mínimo, 2 mm de espessura. Porém, pelos motivos descritos anteriormente, a última classe, a lightweight – com robôs de no máximo 27,2 kg – deve possuir uma arena de dimensões mínimas de 49 m² por 2 m de altura, com uma proteção de chapas de policarbonato de, no mínimo, 9,5 mm de espessura.

O grupo, atualmente, participa de uma dessas subcategorias, a featherweight, com robôs de no máximo 13,6 kg e uma arena com dimensões e proteção mínima de:  36 m² de área por 2 m de altura, com chapas de policarbonato de 8 mm de espessura.

Entretanto, já participamos de outra classe no passado, a hobbyweight: robôs de no máximo 5,44 kg, com uma arena de 16 m² por 2 m de altura, com chapas de policarbonato de 6 mm de espessura.

Classe Featherweight

2013

Nosso robô

Apelidado de Wardog, nosso robô dessa categoria é projetado como do tipo shell, ou seja, seu mecanismo principal é uma estrutura giratória que o protege como uma casa. O principal conceito do robô shell, e consequentemente do Dog, como é carinhosamente chamado, é de estar o tempo todo atacando e defendendo. Um robô como esse, classificado como não-direcional, consegue atacar os adversários andando em qualquer direção e, principalmente, quando é atacado, inevitavelmente estará atacando de volta.

O Dog é um robô difícil de ser pilotado e mantido, o que eleva cada vez mais o desenvolvimento em cima de diversas áreas de conhecimento, tentando sempre potencializar o princípio do robô com novas alterativas e recursos, tornando-o mais resistente dentro da arena.

Dentre esses desenvolvimentos, nos últimos anos, a área de ciência e engenharia de matérias tem sido fundamental. Visando tornar o robô mais eficiente, foi pesquisada e implementada uma base de material combinando fibra de vidro, carbono e aramida unidos por uma matriz polimérica de epóxi. Esse material compósito tem como objetivo ser uma peça mais leve e resistente, possibilitando utilizar estruturas mais robustas em outros sistemas do robô.

Outro projeto relacionado ao Wardog foi a potencialização da arma, no qual foram aplicados tratamentos térmicos como têmpera, revenimento, alívio de tensões e normalização em partes específicas do robô, manipulando as propriedades dos materiais para torná-los mais resistentes. Essa estratégia foi aplicada buscando um diferencial na intensidade dos ataques comparado com outras equipes.

Wardog em posição para o começo de uma batalha

Classe Hobbyweight

Nosso robô

O Andromeda é um robô de combate do tipo drum, no qual a alta rotação da sua arma frontal tem a intensão de levantar a parte atingida do robô adversário, buscando jogá-lo para o alto e virá-lo de ponta cabeça. Entretanto, o grande ponto do robô Andromeda, é seu mecanismo de defesa justamente contra esse mesmo tipo de ataque, já que é uma estratégia comum no cenário de batalha de robô no Brasil. Tal mecanismo baseia-se no princípio do robô ser reversível, ou seja, existe uma simetria parcial, e recursos mecânicos e eletrônicos, que permitem que o robô consiga ser pilotado em qualquer orientação, sem a necessidade de um recurso que force o robô a voltar para a posição original 

O princípio da reversibilidade do Andromeda está na inversão automática da rotação dos motores assim que é notada a mudança de orientação do robô. Assim, o piloto, e o copiloto, não precisam se preocupar em desvirar o robô ou inverter os controles para continuar pilotando. 

Assim como no Wardog, o Andromeda também teve projetos voltados para a potencialização de seus recursos, via seleção, engenharia e ciências de materiais. Na parte estrutural, utilizou-se de matérias compósitos para reduzir o peso e mantar a resistência de algumas peças. Peso esse que foi compensado no sistema da arma que necessita de mais robustez para as lutas. Ainda no sistema estrutura, a seleção do material da base do robô foi pensada visando a redução de vibrações, facilitando assim a pilotagem. Na parte da arma, também se utilizou de tratamentos térmicos para potencializar as características de cada uma das peças metálicas do sistema, tornado a arma mais resistente e efetiva. 

Andromeda durante um combate dentro da arena

Projetos de pesquisa focados em desenvolver e aprimorar o conhecimento de todas as áreas associadas à robótica.

Nossa Linha de Pesquisa

2016, 2014, 2013, 2x 2011

Desde o início da história do grupo, em sincronia com os pilares da USP, a pesquisa é uma de nossas bases. Alunos de graduação e pós-graduação são orientados pelos nossos professores tutores e auxiliados pelos membros seniores. Diversas propostas de Iniciação Científica (IC), Trabalho de Conclusão de Curso (TCC), Dissertação e Tese foram criadas utilizando-se dos conhecimentos do grupo. Em 11 anos de existência, temos concluídos 6 Doutorados, 11 Mestrados e centenas de TCCs e ICs, com um total de 4 menções honrosas e 1 prêmio Jabuti. Essas pesquisas foram compiladas em ações e melhorias dos robôs, mas também em relatórios técnicos e artigos, os quais foram publicados em eventos nacionais e internacionais de grande impacto.

Pela ligação com a competição, boa parte dos nossos trabalhos foram apresentados na Robocup Symposium e na LARS (Latin-American Robots Symposium), eventos científicos que ocorrem em conjunto com as competições. Além disso, todos os trabalhos de IC foram apresentados em outro grande evento acadêmico, o  SIICUSP (Simpósio Internacional de Iniciação Científica e Tecnológica da USP).

As principais linhas de pesquisa são em:

  • Inteligência artificial aplicada ao futebol
  • Controladores e modelagens
  • Simulação e desenvolvimento mecânico
  • Simulação e desenvolvimento eletrônico
  • Arquiteturas de sistema
  • Robôs domésticos
  • Robótica educacional

Temos um roteiro definido, acompanhando os novos desafios propostos pelas competições, bem como as necessidades da comunidade, e continuaremos reforçando nossas pesquisas para serem de excelência científica e com uma aplicação clara para alunos e para a sociedade em geral.

Publicações

2018

Uma análise quantitativa e qualitativa de aprendizado a longo prazo de crianças em idade pré-escolar
Yuri Martins Lourenço, Maria Luiza Telles, Adam Henrique Moreira Pinto, Roseli Aparecida Francelin Romero
Conferência Internacional sobre Informática na Educação (TISE) 2018

LARa: A Robotic Framework for Human-Robot Interaction on Indoor Environments
Caetano Mazzoni Ranieri, Guilherme Vicentim Nardari, Adam Henrique Moreira Pinto, Daniel Carnieto Tozadore, Roseli Aparecida Francelin Romero
Latin American Robots Symposium (LARS) 2018

2017

Modelling a Solenoid’s Valve Movement
Arthur Demarchi, Leonardo Borges Farçoni, Adam Henrique Moreira Pinto, Rafael Guedes Lang, Roseli Aparecida Francelin Romero, Ivan Nunes da Silva
Robocup Symposium 2017

A Review on Locomotion Systems for RoboCup Rescue League Robots
João Pedro Oliveira, Leonardo Borges Farçoni, Adam Henrique Moreira Pinto, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva, Roseli Aparecida Francelin Romero
Robocup Symposium 2017

2016

State-Space Modeling and Offline Evolutive Parameter Estimation of a Generic Robotic Platform
Leonardo Borges Farçoni, Écyo Farias, José Montandon, Pedro Rogério de Paula Guimarães, Nuno B. Barcellos, Leonardo Costa Ramos, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva, Roseli Aparecida Francelin Romero,
2016 IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC)

Um sistema de reconhecimento de objetos incorporado a um robô humanoide com aplicação na educação
Adam Henrique Moreira Pinto, Roseli Ap. Francelin Romero
Prêmio de menção honrosa
🏅

2015

Robótica humanoide no grupo Biocom/LAR da USP de São Carlos
Adam Henrique Moreira Pinto, Murillo Redher Batista, Daniel Carnieto Tozadore, Rafael Guedes Lang, Sabrina Tridico, João Luíz Garcia Rosa, Roseli Aparecida Francelin Romero
I Brazilian Humanoid Robots Workshop (BRAHUR)

2014

Development of Distributed Control Architecture for Multi-Robot Systems
Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva, Roseli Aparecida Francelin Romero
2014 Joint Conference on Robotics: SBR-LARS Robotics Symposium and Robocontrol (SBR LARS Robocontrol)

Robótica Móvel
Roseli Aparecida F. Romero, Edson Prestes, Fernando Osório, Denis Wolf
2° lugar do prêmio Jabuti na categoria Engenharias, Tecnologias e Informática
🏅

2013

Determinação do Controlador PID por Redes Neurais Artificiais
Pedro Paulo Arantes, Leonardo Borges Farçoni, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
21 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP

Sistema fuzzy para escolha de estratégias no domínio de futebol de robôs
Pedro Morangueira Carlson, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
21 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP

Estudo do algoritmo PID o efeito das diversas constantes sobre a resposta de um sistema de controle em malha fechada
Gustavo Casagrande Oliveira, Leonardo Borges Farçoni, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
21 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP

Simulação do circuito elevador de tensão de topologia boost para o acionamento de um solenoide
Heloísa Junqueira Barbosa, Pedro Henrique Neve dos Santos, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
21 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP

Controle dinâmico de uma plataforma robótica genérica aplicada ao futebol de robôs
Leonardo Borges Farçoni, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
21 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP
Prêmio de menção honrosa
🏅

Simulação de Sistemas Robóticos de Alto Impacto
Lucas Ferrari Gerez, Rodrigo Chaves de Nadai, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
21 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP

Modelagem dinâmica da geração de força axial de um solenoide
Rafael Silva Montes, Pedro Henrique Neve dos Santos, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
21 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP

2011

Desenvolvimento de arquitetura distribuída de controle baseada em CORBA e aplicação no ambiente de robótica móvel autônoma
Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
19 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP
Prêmio de menção honrosa
🏅

Desenvolvimento de Controlador de Baixo Custo para Motores DC
Bernardo A. Rodrigues, Shamir K. Afuso, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
19 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP

Desenvolvimento de uma Plataforma Robótica Móvel Autônoma
Pedro Henrique Neve dos Santos, Adriano S. Komesu, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
19 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP

Sistema Fuzzy para Tomada de Decisão em Futebol de Robôs
Murillo R. Batista, Marclo O. da Silva, Roseli A. F. Romero
19 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP
Prêmio de menção honrosa 🏅

Utilização de Filtro de Kalman para Estimativa de Posição de Robôs Móveis Omnidirecionais
Wesley S. Massuda, Filipe C. P. de Oliveira, Rafael Guedes Lang, Ivan Nunes da Silva
19 SIICUSP – Simpósio Internacional de Iniciação Científica da USP

Eventos de demonstração e divulgação dos projetos a fim de transmitir os conhecimentos do grupo para a sociedade.

Conexão Warthog

O Conexão Warthog tem por objetivo fomentar o interesse pela engenharia e robótica aos estudantes de ensino fundamental, médio e técnico. Através deste evento, que acontece mensalmente em nosso laboratório, proporcionamos um momento lúdico onde passamos pelos principais robôs desenvolvidos pelo grupo, explicando sobre o funcionamento de cada um e sobre as competições que participamos. Para os estudantes que estão na fase de prestar o vestibular, conseguimos mostrar como o dia a dia da universidade nos ajuda a construir nossos projetos, além de podermos ajudar a sanar possíveis dúvidas sobre os cursos que temos na USP São Carlos.

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Estudantes de Ibaté visitando nosso laboratório

Feira USP e as Profissões

A Feira USP e as Profissões, ou também conhecida como FEPUSP, tem como objetivo aproximar os estudantes da comunidade científica, além de esclarecer questões referentes aos cursos de graduação dos diferentes departamentos da USP, seja do campus da capital ou do interior paulista. Como grupo de pesquisa e extensão universitária pertencente aos departamentos da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC) e do Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC), participamos anualmente do evento, onde levamos vários de nossos membros para apresentarem um pouco dos projetos desenvolvidos no nosso dia a dia.

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Membro apresentando dois de nossos projetos ao público

Semanas de Curso

As semanas de curso são espaços destinados a trazer os graduandos e interessados mais para perto do estado da arte de tópicos da sua futura área de atuação, através de  palestras, rodas de conversa e minicursos sobre temas que estão em voga no mercado. Participamos de muitas dessas trazendo apresentações e dinâmicas sobre os projetos que desenvolvemos, além de falarmos sobre: as nossas pesquisas e suas aplicações para a sociedade, competições que participamos, e o mercado de trabalho.

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Apresentação no Arduino Day 2019, evento organizado em parte pela Semana de Integração da Engenharia Elétrica (SIEEL)

Semana de Recepção

Todo ano, no começo do ano letivo, participamos das semanas de recepção dos calouros da EESC e do ICMC. Como forma de um primeiro contato do ingressante com a universidade e com o grupo, participamos mostrando nossa história, organização interna e nossos projetos, além de fomentar o interesse pela pesquisa e robótica através de demonstrações e pequenas atividades práticas.